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2022-12-24 11:53:34
2022-12-24
項(xiàng)目批準(zhǔn)號(hào)：2022AH050068
項(xiàng)目摘要：本項(xiàng)目以受限拒止區(qū)域無人集群的協(xié)同定位與建圖為背景，針對(duì)無人集群快速定位與建圖需求，考慮無人集群平臺(tái)軟硬件約束以及受限拒止環(huán)境特征，研究面向無人集群的快速協(xié)同定位與建圖方法，解決多機(jī)協(xié)同定位與建圖方法在無人集群平臺(tái)上實(shí)時(shí)性不足、在受限拒止區(qū)域魯棒性差等問題。首先研究分布式一致性回環(huán)檢測(cè)技術(shù)，建立分布式回環(huán)檢測(cè)的信息隨遇共享機(jī)制，實(shí)現(xiàn)無人根據(jù)鄰接節(jié)點(diǎn)共享的觀測(cè)信息進(jìn)行分布式回環(huán)檢測(cè)，并使用基于深度語義信息的地圖特征描述，減少對(duì)信息共享的帶寬要求；其次，研究分布式魯棒位姿圖優(yōu)化技術(shù)，建立多機(jī)一致性位姿約束，消除無人集群機(jī)間的異地回環(huán)檢測(cè)外點(diǎn)，提升分布式位姿圖優(yōu)化過程的魯棒性。通過對(duì)上述內(nèi)容的研究，建立完全分布式的集群協(xié)同快速SLAM框架，并最終開展實(shí)物驗(yàn)證和相關(guān)技術(shù)研究。期待本項(xiàng)目的研究成果為無人集群相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提供理論、算法和技術(shù)支撐。
預(yù)期研究周期：2年
